Une masse élémentaire m tournant avec une vitesse non uniforme autour d'un centre instantané de rotation, situé à une distance r de cette masse, présente une force d'inertie f s'opposant à la vitesse tangentielle dv/dt et valant m.dv/dt, soit encore m.r.dω/dt, avec dω/dt l'accélération angulaire.
« Un corps constitué d'une masse m présente donc une inertie en mouvement sous la forme d'un couple ou d'un moment C = f . r soit
C = m.r².dω/dt ; mr² est le moment d'inertie du corps rigide en mouvement.